编程基础——姿态控制指令《一》 admin 2023-09-04 11:12:02 篇首语:本文由小编为大家整理,主要介绍了编程基础——姿态控制指令《一》相关的知识,希望对你有一定的参考价值。 ABB机器人中的PAPID程序,对机器人的姿态控制指令可分为四种,分别是关节插补姿态控制(ConfJ)、直线插补姿态控制(ConfL)、奇异点姿态控制(SingArea)和圆弧插补姿态控制(CirPathMode)。 今天小海与大家一起来学习PAPID程序中,关节插补姿态控制(ConfJ)、直线插补姿态控制(ConfL)的用法和特点。 ertert 关节插补姿态控制指令 关节插补姿态控制指令的格式: ConfJ [On] | [Off]; On:生效姿态控制,数据类型switch; Off:撤销姿态控制,数据类型switch; 系统默认值:ConfJ On; ertert 直线插补姿态控制指令 直线插补姿态控制指令的格式: ConfL [On] | [Off]; On:生效姿态控制,数据类型switch; Off:撤销姿态控制,数据类型switch; 系统默认值:ConfL On; ertert 当程序通过ConfJOn、ConfLOn指令生效姿态控制功能时,系统可保证到目标位置的机器人、工具姿态与TCP位置数据robtarget所规定的姿态相同;如果这样的姿态无法实现,程序将在指令执行前自动停止。当程序通过ConfJOff、ConfLOff指令取消姿态控制功能时,如果系统无法保证TCP位置数据robtarget所规定的姿态,将自动选择最接近robtarget数据的姿态执行指令。 指令ConfJ、ConfL所规定的控制姿态,对后续的程序有效,直至利用新的指令重新设定或进行恢复系统默认值(ConfJOn、ConfLOn)的操作。 PAPID程序中关节插补和直线插补指令的编程实例如下所示: MODULE MainModule VAR robtarget pTestPoint1:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; VAR robtarget pTestPoint2:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; VAR robtarget pTestPoint3:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; VAR robtarget pTestPoint4:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; PROC main() ConfJOn; !关节插补姿态控制生效 ConfLOn; !直线插补姿态控制生效 MoveJ pTestPoint1,v500,fine,tool0; !关节插补运动到pTestPoint1点,并保证实际姿态与系统规划姿态一致 MoveL pTestPoint2,v500,fine,tool0; !直线插补运动到pTestPoint2点,并保证实际姿态与系统规划姿态一致 ConfJOff; !关节插补姿态控制撤销 ConfLOff; !直线插补姿态控制撤销 MoveJ pTestPoint3,v500,fine,tool0; !以最接近系统规划姿态的关节插补运动到pTestPoint3点 MoveL pTestPoint4,v500,fine,tool0; !以最接近系统规划姿态的直线插补运动到pTestPoint4点 ENDPROCENDMODULE ertert 总 结 关节插补姿态控制指令的格式为:ConfJ [On] | [Off],系统默认值:ConfJ On; 直线插补姿态控制指令的格式为:ConfL [On] | [Off],系统默认值:ConfL On; 指令ConfJ、ConfL所规定的控制姿态,对后续的程序有效,直至利用新的指令重新设定或进行恢复系统默认值。 ertert 有趣的灵魂在等你 长按二维码识别 以上是关于编程基础——姿态控制指令《一》的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章 今日头条鲁班电商效果如何?费用到底高不高?很多人多说亏了!我也不知道要不要做! delphi中messagebox的详细用法 您可能还会对下面的文章感兴趣: 相关文章 浏览器打不开网址提示“ERR_CONNECTION_TIMED_OUT”错误代码的解决方法 如何安装ocx控件 VMware的虚拟机为啥ip地址老是自动变化 vbyone和EDP区别 linux/debian到底怎么重启和关机 苹果平板键盘被弄到上方去了,如何调回正常? 机器学习常用距离度量 如何查看kindle型号